Arduino Quadruped Robot 제작 시행 착오

위의 동영상은 무선을 달기 전에 테스트 해본 것 입니다.  다리 각도 등을 좀 조절해야 할 것 같지만, 잘 작동합니다.

이 로봇은 아래의 링크에서 3D 도면을 다운받아서 작업하였습니다.

• http://www.thingiverse.com/thing:1596784 

일단 첫 번 째 실수는 WIFI 모듈을 2.4GHz 무선 모듈로 착각하여 무려 납땜했다가, 다리를 모두 잘라 버렸습니다 ㅡ.ㅡ

시행착오 두 번 째는 서보모터의 특성을 이해지 못하여, 4개나 망가트린 것입니다.  하나는 망가진 김에 뜯어 봤습니다.  각도는 내부에 있는 가변 저항을 통해서 읽어내는 것 같습니다.  서보 모터는 끝까지 돌려서 사용하면 망가질 수 있다고 합니다.  검색해도 잘 안나오고, 서보모터 예제에서 언급하는 것을 못 봐서 무턱대고 작업하다가 서보 모터만 망가트렸습니다.  0에서 180도 대신 5도에서 175도 정도가 안전하다고 하는데 잘 모르겠습니다.

일단 일반적인 서보 모터 제어 도중에는 이런 문제가 발생한 적은 없으나, PCA9685 서보 모터 드라이버를 사용 할 때에 각도를 0이나 180 정도에 가면 가끔 먹통이 되네요.

서보 모터 드라이버 PCA9685 입니다. 이런 것이 있는 줄도 모르고 예전에는 직접 만들어서 사용을 했는데, 아주 편합니다. 검색에서는 6V 전원을 연결해서 사용하던데, 리튬 배터리 3.7V 하나만으로도 충분합니다. 두 개를 직렬로 연결하니 서보 모터에서 열이 나더군요,

구로 유통 단지에서 구매한 볼트와 너트입니다.  무조건 천 개 단위로 판다고 하네요 ㅡ.ㅡ;;  로봇 100개 만들어서 시위하러 갈테다 ㅡ.ㅡ++

3x20, 3x25 두 가지 크기의 볼트가 필요합니다.

3D 모델링이 다소 문제가 있어 보입니다.  저는 해당 자료의 메뉴얼대로 하지 않고 순간접착제로 붙여서 사용했습니다.  사진은 서보 모터 뒤에 붙여서 사용하는 회전 축입니다.

서보 모터 암을 잡아주는 넘은 너트를 이용해서 고정하라고 하는데, 이것은 글루건으로 붙여서 사용했습니다.

테스트 하기 위해서 소형 빵판을 이용해서 연결하였습니다.

크기를 줄일 욕심으로 ATMEGA328 칩을 PCB에 납땜해서 사용하려고 했으나, 내부 오실레이터만으로는 2.4 GHz 모듈을 제대로 동작시킬 수 없다는 것을 뒤늦게 알게되었습니다 ㅠ.ㅠ   통신 오류가 엄청나게 발생해서 대부분의 데이터가 유실됩니다.

빵판에서 테스트 먼저 해볼 껄!  남땜하는 동안에도 많은 시행착오를 ㅡ.ㅡ;;

결국 아두이노 나노보드를 납땜해서 사용하기로 결정했습니다.

위에서 알려드린 사이트에서 보드와 부품을 구매하면, 이런 고생을 안하셔도 될 것 같습니다.

전체 부품은 아래에서 구매할 수 있습니다.  (15개 세트 주문하면서 정리한 문서입니다)

• https://docs.google.com/spreadsheets/d/1yzGTkcHSV4G1b8Dhvrt6tHWrvjsudxVNEIEze5DHJTk/edit?usp=sharing

무선 모듈을 장착한 모습!!

무선 모듈 달고 테스트 하는 동안 새로운 문제가 발생하였습니다.  아두이노가 전력을 많이 소비하게 되면서, 금새 배터리를 소모하고 오동작을 하게 됩니다.  따라서, Step up 모듈을 달고 테스트 한 결과 안정적인 것을 발견하였습니다.

원래는 18650 9800mAh 배터리를 사용하려고 했으나, 크기가 맞지 않아서, 14500 2500mAh 배터리를 사용했는데, 예상 밖으로 모터 쪽보다 아두이노 쪽에서 먼저 건전지 출력 부족현상이 발생하네요.

추가 자료는 추후 오프라인 강의 때, 녹화해서 공유하도록 하겠습니다.