RC Car #1

이번에는 적외선 센서를 이용한 자동차 원격 조정입니다.

완제품 형태도 있지만, 모터 드라이버 등을 따로 구매해서 제작하였습니다.  덕분에 너트로 붙이지 못하고, 스카치 테입으로 고정하여 쓰고 있습니다.

소스 코드가 어려워서 일단 라이브러 레벨에서는 준비해주고, 동작 설명을 한 다음, setup()과 loop()만을 완성하도록 하였습니다.  역시나 너무 어려우면 흥미를 잃어 버릴 것이 걱정이 되서요 ^^;

일단 건전지를 다 쓸 때까지 신나게 노는 군요 ^^*

아두이노 보드 뒷 면에 핀을 납땜해서 붙였습니다.  모터 드라이버를 끼고 나면 안쓰는 핀을 꼽을 수가 없어서, 적외선 센서를 달 수가 없었기 때문입니다.

다음에는 바퀴 네 개 짜리를 테스트 해봐야 할 것 같습니다.  뒤에 있는 하나 짜리 바퀴가 제 자리를 잘 찾지 못하고, 바퀴의 품질 문제로 약간 옆으로 휘어서 가는 문제가 있습니다.  

사용한 부품

• UNO R3 ATmega328P Development Board For Arduino
• Motor Drive Shield L293D For Arduino Duemilanove Mega / UNO
• Smart Robot Car Chassis Kit Speed Encoder Battery Box For Arduino
• Infrared IR Receiver Module Wireless Remote Control Kit For Arduino
• 제작 비용: 총 22.62 달러 = 약 2만 5천원

소스 코드

#include <IRremote.h>

#define MOTORCLK 4
#define MOTORENABLE 7
#define MOTORDATA 8
#define MOTORLATCH 12

#define MOTOR1_A 2
#define MOTOR1_B 3
#define MOTOR2_A 1
#define MOTOR2_B 4
#define MOTOR3_A 5
#define MOTOR3_B 7
#define MOTOR4_A 0
#define MOTOR4_B 6

// Arduino pins for the PWM signals.
#define MOTOR1_PWM 11
#define MOTOR2_PWM 3
#define MOTOR3_PWM 6
#define MOTOR4_PWM 5
#define SERVO1_PWM 10
#define SERVO2_PWM 9

// Codes for the motor function.
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define BRAKE 3
#define RELEASE 4

// 방향키 설정
#define UP_KEY 0xFD8877
#define DOWN_KEY 0xFD9867
#define LEFT_KEY 0xFD28D7
#define RIGHT_KEY 0xFD6897
#define OK_KEY 0xFDA857
#define STAR_KEY 0xFD30CF
#define SHARP_KEY 0xFD708F

int RECV_PIN = 3;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

void setup() {
	irrecv.enableIRIn();
}

void loop() {
	if (irrecv.decode(&results)) {
		if (results.value == UP_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR3_B, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR4_B, LOW, -1);
		}
		else if (results.value == DOWN_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR3_B, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR4_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_B, HIGH, 255);
		}
		else if (results.value == LEFT_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, HIGH, 150);
			motor_output(MOTOR3_B, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR4_B, LOW, -1);
		}
		else if (results.value == RIGHT_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR3_B, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_A, HIGH, 150);
			motor_output(MOTOR4_B, LOW, -1);
		}
		else if (results.value == OK_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR3_B, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_B, LOW, -1);
		}
		else if (results.value == STAR_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR3_B, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR4_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR4_B, LOW, -1);
		}
		else if (results.value == SHARP_KEY) {
			motor_output(MOTOR3_A, HIGH, 255);
			motor_output(MOTOR3_B, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_A, LOW, -1);
			motor_output(MOTOR4_B, HIGH, 255);
		}

		irrecv.resume();
	}
}

void motor_output(int output, int high_low, int speed) {
	int motorPWM;

	switch (output) {
	case MOTOR1_A:
	case MOTOR1_B:
		motorPWM = MOTOR1_PWM;
		break;
	case MOTOR2_A:
	case MOTOR2_B:
		motorPWM = MOTOR2_PWM;
		break;
	case MOTOR3_A:
	case MOTOR3_B:
		motorPWM = MOTOR3_PWM;
		break;
	case MOTOR4_A:
	case MOTOR4_B:
		motorPWM = MOTOR4_PWM;
		break;
	default:
		// Use speed as error flag, -3333 = invalid output.
		speed = -3333;
		break;
	}

	if (speed != -3333) {
		// Set the direction with the shift register
		// on the MotorShield, even if the speed = -1.
		// In that case the direction will be set, but
		// not the PWM.
		shiftWrite(output, high_low);

		// set PWM only if it is valid
		if (speed >= 0 && speed <= 255) {
			analogWrite(motorPWM, speed);
		}
	}
}

void shiftWrite(int output, int high_low) {
	static int latch_copy;
	static int shift_register_initialized = false;

	// Do the initialization on the fly,
	// at the first time it is used.
	if (!shift_register_initialized) {
		// Set pins for shift register to output
		pinMode(MOTORLATCH, OUTPUT);
		pinMode(MOTORENABLE, OUTPUT);
		pinMode(MOTORDATA, OUTPUT);
		pinMode(MOTORCLK, OUTPUT);

		// Set pins for shift register to default value (low);
		digitalWrite(MOTORDATA, LOW);
		digitalWrite(MOTORLATCH, LOW);
		digitalWrite(MOTORCLK, LOW);
		// Enable the shift register, set Enable pin Low.
		digitalWrite(MOTORENABLE, LOW);

		// start with all outputs (of the shift register) low
		latch_copy = 0;

		shift_register_initialized = true;
	}

	// The defines HIGH and LOW are 1 and 0.
	// So this is valid.
	bitWrite(latch_copy, output, high_low);

	// Use the default Arduino 'shiftOut()' function to
	// shift the bits with the MOTORCLK as clock pulse.
	// The 74HC595 shiftregister wants the MSB first.
	// After that, generate a latch pulse with MOTORLATCH.
	shiftOut(MOTORDATA, MOTORCLK, MSBFIRST, latch_copy);
	delayMicroseconds(5); // For safety, not really needed.
	digitalWrite(MOTORLATCH, HIGH);
	delayMicroseconds(5); // For safety, not really needed.
	digitalWrite(MOTORLATCH, LOW);
}