아두이노 - 쿼드콥터 제작 #4
이번에는 쿼드콥터의 자세를 제어하는 과정입니다. 자이로 센서를 아두이노에 아래의 링크와 같이 연결하고 코딩을 따라해보시기 바랍니다. 그리고, 프로그램 실행 이후 자이로 센서를 기울였을 때 AcX와 AcY의 값이 어떻게 변하는 지 유심히 관찰하시기 바랍니다.http://flit.kr/bangled-reading-accelerometer/ [그림 1] [그림 2]는 위의 링크를 토대로 자이로센서의 동작을 확인한 이후 자세 제어를 위한 공식을 고민하는 아이의 모습입니다. 수평인 상태에서의 수치를 알아낸 이후 왼쪽/오른쪽, 윗쪽/아래쪽 으로 기울어 졌을 때, 어느 프로펠러를 얼마나 더 힘차게 돌려야 할 지를 계산하는 과정입니다. 기본적인 원리를 아이와 함께 고민해 보고 최종 공식을 아이가 스스로 찾아 낼 수 있..
프로그래밍/Arduino & IoT
2015. 6. 7. 20:22